研究生簡詩樺「技術設計實務一－自動控制」期末作業1. 會需要兩塊板子是因為聲納感應器用的是波在空氣中的傳輸速度是個隨溫度改變的"定值"，所以，聲納感應器的程式模組裡面會有個不斷循環的"計時器"。而這個計時器如果要跟其他的控制程式段落寫在一起（例如，控制舵機的PWM訊號），會感應器的計時器功能受到干擾（記得PWM訊號也是個每秒鐘若干次的脈波）。
2. 所以，經過多次實驗之後，我們才改成用兩塊板子相連，各司其職。一塊板子專門接受聲納感應器傳回來的距離資料，另一塊板子則根據這個資料來決定舵機的動作與mp3的播放與否。
兩塊板子之間，則是用最簡單的digitalWrite()與digitalRead()的指令來傳輸"指令需求"。因為digitalWrite()指令與時間或脈波毫無關聯，它執行的時候，就是直接送出，完全與Timer無關，所以既不會對聲納感應器的信號產生干擾，也不用加任何與舵機有關的delay()，所以可以讓執行舵機動作與mp3播放的第二塊板子非常輕鬆，在它的loop裡面只要根據事先設定好的I/O的"符碼"，就能知道使用者的需求，並且用各個模組的指令來撰寫。
3. 我們曾經試著要用插斷（interrupt）的方式試圖減少成只要一塊板子。讓第一塊板子聲納感應器的讀取與loop分離。發現做不到。結論是，Arduino只有一個timmer，不論是用硬體插斷還是軟體插斷，就是只有一個timmer，所以這個想法沒有辦法解決聲納感應器的數據被干擾的問題。這也是個很好的經驗。
A. 眼睛的參考資料：
a. 360眼睛：
b. 熊貓眼睛：.
c. 眼睛和眼⽪:
d. 發亮轉動眼睛：
B. ⼀些看起來很利害的參考資料：
1.
2.
3. Cogsworth Animatronic:
Arduino Animatronic Eye Mech - YouTube
Arduino_Animatronic_Eye_Mech by mertarduinotech
C4D: Make Stunning 3D Visuals
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