頭部傾斜搖擺機關設計的力矩平衡問題

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使用舵機設計頭部搖擺機關時，要考慮力矩是否足夠的問題。基本原理：空間中三個點可以決定一個平面。

在本篇中，利用彈簧拉力與伸長量成正比的概念，設計一個可以把頭部重量形成的力矩與彈簧拉力形成的力矩"儘量"保持平衡的方式－特別是頭部前後傾斜的狀態的力矩平衡，已減輕傳動機構（例如舵機）的負擔。

有關於頭部左右搖擺的力矩的考量，也就是頭在往左右搖擺時，因為重心的改變，也會增加往左或往右的力矩的不平衡－影片的最後有論述這個問題，但沒有提出答案。

答案其實也不複雜，也是利用彈簧在伸長量不同時能產生不同的拉力，進而平衡因為搖擺角度不同而造成的重力力矩的改變。重點是，在neutral的狀態就要能先有"預先拉伸"的彈簧，左右各一，進而在傾斜時，讓一邊恢復到原長，另一邊更大的伸長量可以平衡重心遠離支點上方時所造成的力矩不平衡。

比較困難的問題是，當左右兩個支撐點的高度不同時，會造成三個支撐點在側剖面或正立面都不容易構成簡易的二維分析圖面，所以，很可能必須借助實際的實驗來得到更理想的設計。

學生問問題，隨手拈來的一套設計理論。

後來發現一個盲點。如果兩個舵機的連桿也加了補償彈簧，那麼這個彈簧就會對原來前後傾斜的已經平衡的彈簧形成了反制。

也許可以在脖子後面的彈簧再加大力道，形成反反制，也許能解決？

總之，在三維運動的世界裡面，原先的二維連桿運動的分析方式變得不好用，因為相互牽連的問題複雜了。