Arduino用DMX加I²C架構控制多台步進電機-Part 5

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今天最重要的事情是，開機之後，可以重新設定控制四組步進電機起始的DMX地址
只要用TM1638的四個簡單的按鈕就能做到此功能

TM1638簡易的8個字的顯示器，也能偵測到四台電機所處的狀態
不論是移動中（m）、歸零中（H）、停止或定位（-）、碰到極限開關（F或R）、或耍笨（忘了接任何極限開關（E），都能在第一時間讓使用者知道花生甚麼素～

～DMX的通道意義：～
～Ch1: 粗位置，原則上希望每一個Level讓馬達走一圈～
～Ch2: 細位置，將每一圈再分割成256格～
～Ch3: 速度，其實是步進每一步間格時間（delay）的反義，數值最高（255）時的delay最少～
～Ch4: Enable，這個值要拉到250~255時，才會使驅動器的Enable作用～
～Ch5: 歸零指令，將擴大成三種用法：～
～ 0: 不做任何歸零相關的行為～
～ 70~80（30%）：執行「硬體歸零程序」，會一直讓馬達往「負方向」前進去尋找「負極限開關」，除非直接進入「放棄歸零程序」。～
～ 所以，啟動「硬體歸零程序」之後，建議把此通道的值拉回 0，否則就算碰到「負極限開關」也無法完成「硬體歸零程序」。～
～ 150~160（60%）：執行「放棄歸零程序」，也就是會會讓馬達不繼續歸零，這是萬一遇到緊急狀況時使用（例如運動路徑上突然發現有異物）。～
～ 250~255（100%）：執行「軟體歸零程序」，也就是直接把馬達現在的位置設為 0。～
Serial.println();
～開機時顯示器有E與5交替出現時，按下：～
～S1：準備修改DMX的起始位址（其他三台會往後面各差10號）～
～S2：增加起始位址～
～S3：減少起始位址～


～步進馬達測試程式～
Serial.println();
Serial.print(" I2C_SLAVE_ID I²C站號1/2/3/4 = "); Serial.println(I2C_SLAVE_ID);
Serial.print(" GEAR_RATIO 齒輪箱減速比 = "); Serial.println(GEAR_RATIO);
Serial.print(" DIVISION 步進馬達驅動器分割數 = "); Serial.println(DIVISION);
Serial.print(" complex_factor = steps_per_rotation / levels_of_DMX * GEAR_RATIO * DIVISION / 200.0 = "); Serial.println(complex_factor);
～０. 顯示本選單！停止，不激磁，休息～
～１. 正轉 ～
～２. 反轉 ～
～３. 停止，激磁，不休息～
～// 本 UNO 程式無法直接處理DMX訊號，不再提供此選項：４. DMX定位模式，跑完不休息～
～５. I2C顯示收到數值～
～６. I2C定位模式，跑完不休息（自02/06之後為新的預設模式，也不再列印工作狀態）～